Po analýze logů z robota Vector, přinášíme reportáž ze soutěže Robotour. Letos poprvé nám byla soutěžní pravidla nakloněna a upřednostňovala roboty, kteří se snažily detekovat cestu. Soutěž to byla zajímavá. Bohužel jsme měli hodně starostí s naším robotem, tak moc nevíme, co se vlastně dělo kolem nás. Zde se tedy dočtete pouze to, co jsme viděli my a co „viděl“ náš robot.
1. kolo (později bylo zrušeno)
Z pohledu robota:
Zzzz, zzz, zzz, zzz, …..
(T+5 minut)
Proč mě budí? Aha, nejbližší bod je bod č. 1 a je za mnou, tak jedu na bod č. 2. Nalevo nějaké překážky, pojedu radši doprava. Hm, jde to dobře. Hm, jde to dobře. Hm, jde to dobře. Hm, jde to dobře, ale kurz je víc doleva, radši zatočím. To je divný, ultrazvuky nic nevidí. To sem snad na náměstí? Teď konečně je něco nalevo. Je to něco velkýho. Radši zatočím doprava. Něco malýho vpravo, tak radši doleva. Už je to pryč, tak rovně. A vida, jedu na kurz, tak rovně. Jde to dobře. Jde to dobře. Ajaj, babička přede mnou. Zatroubím a počkám, jestli to není lavička. Už je to pryč. Tak to byla babička.
Ajaj, zase je to tady. Ach jo, tak znova test na babičku…. Byla to babička, tak jedem.
A podívejme, už jsem nějak daleko od bodu č. 1, změna kurzu. Zatočím doprava a jedem na kurz. Napravo je nějak chladno. Asi tráva, tam nemám jezdit. Tak trochu doleva.
Jede to dobře. Jede to dobře. Jede to dobře. Jede to dobře. Napravo nějaký krabice, zatočím doleva. Ajaj. Přímo předemnou něco na obou senzorech. Radši zacouvám. Už to tam není, jedem. Zase je to tady, zacouvám. Už to tam není, jedem. Zase je to tady. Brzdit!
Proč mě přepli do ručního ovládání?
Co viděli lidé:
Robot vyjel pod 45 stupni doprava, pak se srovnal do kurzu a jel cikcak rovně. Přímo proti velkému Roboautu, které bylo nalevo od středu cesty. Vyhnul se vpravo a jel na takového malého robota. Před ním stáli lidé, ale ti se rozestoupili. Před robotem zahnul vlevo a jel v kurzu na křižovatku. Tam narazil na Z. Winklera. Zastavil a zatroubil na něj (to je takový trik z homologace). Pak popojel a znova zatroubil, protože se tam Winkler nějak motal. Pak robot zatočil o 90 stupňů vpravo a jel z kopečka. Táhlo ho to na trávník vpravo. Když dojel k trávníku, tak se stočil vlevo a chvilku jel prostředkem cesty. Po chvilce ho zřejmě nepřesný kompas zatáhl zase doprava k automatům na PEPSI. Když je robot uviděl ultrazvukem, tak zahnul ostře vlevo, přejel cestu a tam byla skalka s kytkou s cedulkou. Zacouval a jak byla cesta z kopce, tak ho to stáhlo ještě víc doleva. Pak zase popojel proti skalce, prudce zabrzdil a zůstal nehybně stát. Jak se pak ukázalo, tak joystick, který si robot vezl společně se sudem piva v košíku, zavadil tlačítkem o sud a robot přešel na ruční ovládání :-)). No jo no, jízdu se sudem jsme z didaktických důvodů na kroužku z testování vypustili ;-).
Jak jsme si v této první jízdě vedli, nevíme, protože organizátoři později tuto jízdu zrušili :-(.
2. kolo (první bodované)
Z pohledu robota:
Zzzz, zzz, zzz, zzz, …..
(T +5 minut)
Proč mě budí? Aha, nejbližší bod je bod č. 1 a je za mnou, tak jedu na bod č. 2.
Nikde nic, tak jedem. Proč mě vy….?
Co viděli lidé:
Robot před Vectorem se nejdříve rozjel vpřed do prostřed cesty. Pak se otočil a jel přímo proti Vectorovi. Pak ho vypnuli a nechali ho tam stát. Konstruktéři Vectora hlasitě protestovali, tak byl ten robot posunut o cca metr před Vectora ke straně cesty. Robot byl postaven před Vectorem tak nešťastně, že byl mezi ultrazvukem číslo dva a číslo tři vlevo. Protože se Vector zrovna rozjel rovně, neměl ho šanci uvidět 🙁
3. kolo
Z pohledu robota:
Zzzz, zzz, zzz, zzz, …..
(T +5 minut)
Proč mě budí? Aha, nejbližší bod je bod č. 1 a je za mnou, tak jedu na bod č. 2. Napravo je moc teplo, pojedu radši vlevo. Vlevo je moc studeno, jedu radši vpravo. Sakra, něco je přede mnou. Zastavim a zatroubím. Už to zmizelo. Asi babička. Nalevo studeno, asi tráva, tak doprava. Napravo hodně teplo, radši trochu doleva. Ne ne doprava, doleva, doprava,…
Aj aj, něco předemnou. Nalevo něco je. Radši zatočím doprava i když kurz je spíš vlevo. Tak jedem, zase něco vlevo předemnou. Tak jedem. Zase něco vlevo předemnou.
Měl bych ject doleva, ale tam je hodně studeno, budu to muset objet zprava.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Už to jde doleva, tak doleva. Ajaj, zase něco předemnou, tak zacouvám.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Měl bych ject doleva, ale tam něco je, budu to muset objet zprava.
Už to jde doleva, tak doleva.
Hm, jde to dobře. Nalevo tráva, napravo zeď. Teda, né že bych viděl trávu nebo zeď, ale určitě to musí být něco jako tráva nebo jako zeď. Přeci nejsem blbej, jsem jenom tak naprogramovanej.
Hm, jde to dobře. Hm, jde to dobře. Hm, jde to dobře. Hm, jde to dobře a jedu v kurzu.
Už jsem dost daleko, tak jedu na bod 3. A sakra, něco tam je.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
…..
(Po čtyřech minutách)
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Něco je nalevo, ne napravo, ne předemnou, couvat.
Měl bych ject doprava, ale vpravo je studeno, tak doleva. Ne ne radši doprava.
Měl bych ject doprava, ale vpravo je studeno, tak doleva. Ne ne radši doprava.
Měl bych ject doprava, ale vpravo je studeno, tak doleva. Ne ne radši doprava.
Měl bych ject doprava, ale vpravo je studeno, tak doleva. Ne ne radši doprava.
Měl bych ject doprava, ale vpravo je studeno, tak doleva. Ne ne radši doprava.
Měl bych ject doprava, ale vpravo je studeno, tak doleva. Ne ne radši doprava.
Hm. Přeci jenom jsem měl asi ject doleva. Proč do mě ten programátor kope?
Co viděli lidé:
Robot jel cikcak po cestičce a málem narazil do robotů odstavených na okraji cesty tykadlem, ale zastavil. Roboty odstranili a zůstala tam flaška. Tak jsme pokřikovali na pořadatele: “A co ta flaška?” Tak ji nakonec taky odendali a robot jel dál. Na křižovatce si to namířil proti keři na druhé straně. Bohužel u keře nalevo stál odstavený robot a tak měl Vector před sebou čelně keř a vlevo robota. Couval tedy tak, že se stočil doprava a pak už začal objíždět keř vpravo. Bohužel keř končil až na odbočce ke skleníkům. Ta byla sice správným směrem, ale o cestičku vedle. Tak jel pod správným azimutem, ale ke skleníkům. Tam se změnil kurz na bod 3, tedy doleva. A tam byl zase keř. Robot tam několik minut popojížděl tam a zpátky. Programátoři kolem něj poskakovali a jen ho mátli. Nakonec se celý otočil do protisměru a měl jet podle kurzu doprava, ale tam byl trávník. Jel tedy podle trávníku a nakonec vyjel, protože ho to doprava prostě táhlo…
Byla to velmi podařená jízda, robot dojel v této jízdě nejdále, bohužel se ani o metr nepřiblížil cíli 🙂
4. kolo
Z pohledu robota:
Zzzz, zzz, zzz, zzz, …..
(T +5 minut)
Proč mě budí? Aha, nejbližší bod je bod č. 1 a je za mnou, tak jedu na bod č. 2.
Napravo je něco velmi blízko! Pojedu doleva. A sakra, předemnou něco je, zacouvám. Už je to daleko, jedu. Zase je něco přede mnou. Zacouvám.
Už je to daleko, jedu. Zase je něco přede mnou. Zacouvám. Počkám, jestli to není babička.
Zase je něco přede mnou. Zacouvám. Počkám, jestli to není babička.
Zase je něco přede mnou. Zacouvám. Počkám, jestli to není babička.
Už je to daleko, jedu. Zase je něco přede mnou. Zacouvám. Počkám, jestli to není babička.
Zase je něco přede mnou. Zacouvám. Počkám, jestli to není babička.
…
(Po cca třech minutách)
Zase je něco přede mnou. Zacouvám. Počkám, jestli to není babička.
Zase je něco přede mnou. Zacouvám. Počkám, jestli to není babička.
Proč mě přepnuli na ruční ovládání?
Co viděli lidé:
Startovalo se na úzké cestičce obestoupené lidmi. To jsme netrénovali, protože se mělo startovat na minimálně 3 m široké cestě. Když robot vyjel, tak zahnul prudce doleva od lidí. Přímo proti sobě měl ale další lidi. Tak zacouval. Prasklina v asfaltu ho ještě více otočila kolmo na cestu. Pak už sebou jen tak cukal. Vždycky se rozjel proti keři a zase zacouval. Nakonec jsme ho přepli na ruční ovládání, protože Lokotka Písečáků vyrazila a Písečáci začali vykřikovat cosi o algoritmu “šnečí útok”. Bohužel, nejsem tak pohotový, abych úspěšně čelil s joystickem v ruce šnečímu útoku, takže toto kolo skončilo srážkou s lokomotivou…
Naše protesty na úzkou startovní cestu nebyly organizátory uznány jako důvod k opakování startu. Někteří roboti v této jízdě tedy startovaly z cesty široké 3 m a někteří z cesty široké pouze 2,2 m.
5. kolo
Z pohledu robota:
Zzzz, zzz, zzz, zzz, …..
(T +5 minut)
Proč mě budí? Aha, nejbližší bod je bod č. 1 a je za mnou, tak jedu na bod č. 2.
Vpravo je něco hned u senzorů, musim hodně doleva. Už je to dobrý a jede to dobře, stočim se trochu doprava, abych byl víc v kurzu.
Něco je daleko vlevo, pojedu ještě trochu doleva.
Jedu doleva, vpravo je víc teplo. Jedu doprava, vlevo je něco na ultrazvuku…. atd., atd.
Už jsem dost daleko, změna kurzu, jedu vlevo.
Proč mě vy…?
Co viděli lidé:
Robot vyrazil ostře vlevo, protože na startu měl hned vedle sebe vpravo skalku. Pak se stočil mírně doprava a jel pod úhlem 45 stupňů cik cak přes širokou cestu. Na druhé straně cesty narazil na keř. Opakovaným couváním se opět dostal do správného směru a v něm se držel spíše podle davů lidí, než že by širokou cestu rozpoznával. Pak nastala změna kurzu a zabočení na úzkou cestičku. Protože odbočka byla vlevo vysypána kameny (to je pro našeho robota cesta, i když kameny byly okrasné a nebyly evidentně určeny k chození) najel si do odbočky pod moc ostrým úhlem. Levým kolem by v důsledku toho přejel kytku, která trčela do cesty. Kluci ho proto vypnuli, protože kytka s cedulkou se přejet nesměla…
Přeze všechno, co se našemu robotu na soutěži přihodilo, vedl si celkem dobře.
I když se nám podařilo odstartovat pouze ve třech z pěti jízd a i když z toho byla ještě jedna jízda zrušena, obsadili jsme 7. místo z 15-ti homologovaných a 19-ti přihlášených robotů. Je to tedy v historii Robotour naše nejlepší umístění. To jsme vždycky chtěli, být v Top Ten :D.
Příště zkusíme nějakou těžší soutěž, jako je například Robotem rovně v Písku.