Protože autor předchozího článku byl dotazován na stavební postup svého robota, přináším jeho další příspěvek.

Přibližně před rokem (tj. únor 2002), jsem chtěl vyzkoušet ovládat více serv pomocí jednočipu. Jelikož se mi nechtělo zkoušet serva jen tak naprázdno, tak jsem si usmyslel postavit nějakého robota. Nejprve mě napadlo postavit něco menšího (třeba jen ovládací ruku, nebo něco na kolečkách), ale když jsem brouzdal internetem narazil jsem na zajímavé video, kde byl právě chodicí „pavouk“, hned jsem prolezl kompletně stránky a uviděl jsem jak čtyřnohého tak šestinohého. U čtyřnohého mě odrazila jeho houpavá a nespořádaná chůze, zato šestinožka mě lákala čím dál více. Přes noc jsem si to nechal rozležet v hlavě, hlavně jak to všechno budu konstruovat, kde sehnat serva, jaká použít, co použít za materiál a jiné záludnosti. Určitě každý zná jaké to je, když ho něco zaujme, tak nemůže kvůli tomu spát, nevnímá svět kolem sebe a myslí jen na tu vytouženou věc. Dalších pár dní jsem ještě brouzdal na internetu zda nenajdu nějaké podklady pro stavbu, ale bohužel nic nebylo k sehnání, nebo za veliké peníze. Dnes asi rok po zkonstruování hexagonu, bych Vám rád nabídnul všechny mé poznámky a nápady ke stavbě tohoto robota.Upozorňuji, že neumím moc dobře kreslit výkresovou dokumentaci, ale pokusím se aby se to dalo trošku pochopit. Všechny plány a dokumentace jsou volně k šíření, avšak nerad bych aby se využily ke komerčním účelům…

Asi každého kdo se rozhodne pro stavbu napadne otázka „Co pro stavbu bude potřeba a co to bude stát ?“. Snažil jsem se aby robot vyšel nákladově co nejlevněji a aby se dalo použít co zrovna je po ruce. Nejnákladnější je nákup serv. Dají se použít libovolná standardní serva s tahem kolem 3kg. Doporučuji však nakoupit všechny stejná (od stejného výrobce a stejné typové) v nejhorším případě 6ks stejných (např. C507) a 6ks stejných (např. C508), protože se může stát, že některé servo má rychlejší přejezdy než druhé a ve výsledku by mohla jedna noha se pohybovat rychleji než druhá. Musím tímto poděkovat Honzovi Br. , který mi daroval na tento projekt několik serv C507. Další serva jsem použil starší zakoupená v modelářském bazaru Hangar1. Další spotřební materiál budou odřezky z plexiskla, kousky hliníkových pásku, šroubky a nějakou modelářskou bižuterii ( nakupuji od http://www.modelcentrum.cz/). K výrobě nebude potřeba žádného speciálního zařízení , bohatě postačí základní vybavení jakou jsou např. pilka na železo, pravítko, rýsovací hrot, vrtačka (velice se hodí stojanová se svěráčkem – já použil od firmy Proxxon) , svěrák, závitník, pilník (plochý, jehlový kulatý) atd…

Nejprve bych začal s popisem stavby nohou. (značení N1.1 až Nx.x budou jednotlivé díly – první číslo znamená určitou sadu stejných dílů, druhé číslo pořadí znamená pořadí dílů v sadě) Není to ani tak náročné, jako spíše pracné. Chtěl bych jen upozornit, že všechny vyvrtané dírky musí být co nejvíce kolmé k vrtaným dílům a snažte se co nejpřesněji dodržet rozměry a kóty, jinak nebudou pasovat díly k sobě. Takže si připravíme 6ks (N1.1 až N1.6) hliníkových plátků o rozměrech 100x7x5mm, dále 6ks (N2.1 až N2.6) hliníkových plátků 90x7x5mm a 18ks (N3.1 až N3.18) hliníkových plátku 56x7x5mm. Díly N1.1 až N1.6 postupně upneme do svěráku a vyvrtáme postupně všechny díry podle obrázku 1. Jedná se o 9 děr o průměru 3mm. Všechny dírky nejsou potřeba vyvrtat, stačí pouze horní a šestá od shora (horní strana je ta, kde jsou dírky blíže konci pásku viz. Detailní foto nohy). Další dírky jsou nepotřebné, ale myslím si, že přidají trošku image a možná trošku i odlehčí celého robota….Dále vezmeme postupně díly N2.1 až N2.6 a vyvrtáme zase postupně dírky podle obrázku 2. Tady je zapotřebí vyvrtat horní dírku (průměr 3mm), 8 dírku odshora (průměr 3mm) a pak ještě tři dírky (průměr 2mm). Zbytek děr záleží na uvážení stavitele. Nyní jak asi tušíte vyvrtáme dírky i do dílů N3.1 až N3.18 podle obrázku 3. Zde mají všechny průměr 3mm a důležité jsou vždy obě krajní, ty prostřední zase nechávám na zvážení stavitele. Tak jsem vložil obrázky důležité dírky jsou vyznačeny tučně, „nepotřebné“ jsou světlé. Zde je detail nohy a také slíbené konstrukční obrázky.

hex1

hex2

hex3

hex4

Až vše bude hotové tak v dílech N2.1 až N2.6 v krajní dírce (průměr 2mm – je to ta spodní na obr 2) musíte ještě udělat z jedné strany rozšíření kvůli uchycení kloubku a to vrtákem 3mm do hloubky 3mm (červeně) viz řez obrázek 4.

hex5

A ještě kontakt na autora:
quattro@porcela.cz a jeho web.